Vytvořil řadu vynikajících divadelních postav. Zprvu byl obsazován do rolí milovníků, brzy se ale ukázalo, že je předurčen pro role charakterní. Velký prostor našel Václav Voska, pražský rodák a nedostudovaný právník, i v konverzačním žánru, ve fraškách, detektivkách, komediích nebo ve filozofických hrách.

Voska začínal v Divadle na Vinohradech, odkud přešel v roce 1945 do Národního divadla. V roce 1950 nastoupil do Městských divadel pražských, kde zůstal až do své nečekané smrti. Jedním z vrcholů jeho herectví se stal tragický Richard II. ze stejnojmenné Shakespearovy historické hry, cynický Edgar z Dürrenmattovy úpravy Strindbergova Tance smrti a zejména Dürrenmattův Romulus Veliký.

Ve filmu či v televizi se Voska příliš neobjevoval (zahrál se třeba ve snímcích Panna a netvor či Čistá řeka), byl ale uznávaným rozhlasovým hercem. Interpretoval mnohé texty zejména v pražské básnické vinárně Viola. Často četl komentáře k cestopisným a naučným filmům, byl i vtipným průvodcem televizního seriálu Sňatky z rozumu.

Hercův život se uzavřel v třiašedesáti letech v srpnu 1982, podle jeho kolegů jej zkrátily nespokojenost s režimem, alkohol a stres. Václav Voska by 21. října oslavil 95. narozeniny.